第2053章 加拿大28 q18点tv

神经外科手术标记点注册时,手动移动各关节使探针接触标记点,并锁定各关节,编码器记录各关节角位移结构图:图1结构图 (1)自由度与驱动方式工作时,底座固定,共有六个自由度:回转支架回转,大臂俯仰,小臂俯仰,手腕转动,手腕摆动,进刀(穿刺) 底座不固定时,底座有四个万向轮可沿地面移动 整个机器人采用被动式结构,使用时手动移动各关节 底座结构底座装配结构如图该底座组件主要由一个底座壳两个手轮四个杠杆机构和四个万向轮组成 设备移动时如图2所示,万向轮受到地面给予的向上的支持力,使杠杆机构的杠杆(支架)受到顺时针的力矩,这使杠杆给滑座向下的力,滑座把力传给手轮

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